மதுரகவியாழ்வார் துவாபரயுகத்தில் ஈசுவர ஆண்டில் சித்திரை மாதம் சித்திரை நட்சத்திரத்தில், திருமாலின் கணங்களின் தலைவரான குமுதரது அம்சமும், கருடனது அம்சமும் சேர்ந்து பாண்டிய நாட்டில் உள்ள ஆழ்வார் திருநகரிக்கு அருகில் உள்ள திருக்கோளூரில் அவதரித்தார். நம்மாழ்வாருக்கு முன்னர் அவதரித்து வேதங்களையும், சாத்திரங்களையும் கற்று செஞ்சொற்கவி பாடும் ஆற்றல் பெற்றமையால் "மதுரகவி" என்று பெயர் பெற்றார்.

இவர் வடநாட்டு தலயாத்திரை மேற்கொண்டு, பல தலங்களை தரிசனம் செய்து அயோத்தியில் இருந்தபோது, தெற்கு திசையில் சோதியைக் கண்டார். அவ்வொளியைக் காணப் புறப்பட்டு திருக்குருகூரை அடைந்தார். அங்குள்ள சடகோபரிடமிருந்து தான் அந்த ஒளி வெளிப்பட்டது என்று அறிந்தார். கண்ணை மூடி யோக நிலையிலிருந்த சடகோபர் மதுரகவியை நோக்கி அவர் கேட்ட கேள்விகளுக்கு விடையளிக்க மதுரகவி அவரைச் சரண்புகுந்து தமது குருவாக ஏற்றுக் கொண்டார்.

நம்மாழ்வாருக்குத் தொண்டு செய்து, அவர் மீது "கண்ணி நுண்சிறுத்தாம்பு" என்ற 11 பாடல்களை அருளினார். நம்மாழ்வார் இறைவன் திருவடிகளை அடைந்தபின் அவரின் திருவுருவச் சிலையை திருக்குருகூரில் வைத்து சிறப்பித்தார்.